Si le bikini a choqué quand il est apparu sur les plages françaises en 1947, ses origines remontent bien à des millénaires. Des représentations de vêtements ressemblant à des bikinis sont visibles sur le site chalcolithique de Çatalhöyük. Plus tard, des vêtements deux pièces ont été portés par des femmes à des fins sportives dans la Grèce antique aussi loin que l'an 1400 av. J.-C. En Sicile, des mosaïques de la Villa romaine du Casale, surnommées Les Filles en bikini et datant du règne de Dioclétien(286-305 ap. J.-C.) ont une importante renommée archéologique de même que des statues romaines représentant la déesse Vénus en bikini. Dans l'ère moderne, le premier maillot deux pièces fonctionnel a été conçu en 1913 par Carl Jantzen (en). La nageuse australienne Annette Kellerman a été arrêtée en 1907 car elle portait un deux-pièces. Plus tard, ce vêtement a été rendu populaire par des pin-up comme la nageuse et actrice Esther Williams, ainsi que les actrices Ava Gardner, Rita Hayworth et Lana Turner.
Le bikini moderne a été inventé par l'ingénieur français Louis Réard en 1946. Il l'a nommé ainsi après que l'atoll de Bikini, situé dans le Pacifique, ait été choisi pour être le site d'un essai de bombe atomique, essai qui a eu lieu le 1er juillet 1946. Réard espérait que l'excitation causée par son maillot serait aussi explosive que la bombe atomique. Alors que son contemporain Jacques Heim avait appelé son bikini précurseur « Atome » en raison de sa taille, Reard a affirmé avoir « divisé l'Atome » pour le rendre encore plus petit. Son innovation fut d'exposer le nombril, ce qui n'avait pas encore été fait pour les maillots de bain deux pièces. Bien que le bikini ait eu un succès modéré en France, il n'a pas été immédiatement bien accepté dans d'autres parties du monde. Le concours de Miss Monde au Royaume-Uni, le code Hays aux États-Unis et nombre de pays catholiques ont interdit le costume. Mais, l'avènement du bikini dans les milieux populaires, y compris le bikini blanc d'Ursula Andress dans le James Bond James Bond 007 contre Dr No, la chanson de Brian Hyland, Itsy Bitsy Teenie Weenie Yellow Polka Dot Bikini et le magazine Sports Illustrated Swimsuit Issue, ont fait que le bikini soit accepté socialement. Au début des années 2000, le marché du bikini générait un chiffre d'affaires annuel de US $ 811 millions et stimulait des services comme l'épilation dite du maillot à la brésilienne et l'industrie de bronzage. D'autres variantes se sont ajoutées à la famille des vêtements de plage et des costumes de bain, contribuant à augmenter le lexique populaire des mots en -kinis et -inis.